ИРН AP19679899 «Исследование и проектирование манипулятора, компенсирующего отклонения строительного 3D-принтера на базе автобетононасоса и позиционирующего печатающую головку»

Целью работы - является исследование и разработка манипулятора, компенсирующего паразитное отклонение стрелы автобетононасоса, используемого в качестве манипулятора строительного 3D принтера и позиционирование печатающую головку в пространстве для печати стен сложной формы и специального сопла.

Актуальность:

Поскольку шарниры транспортирущего механизма  автобетонососа имеют открытую кинематическую стркутуру и выполнены из длинных шарнирных соединений, он не рассчитан на точное позиционирование и имеет паразитные отклонения и вибрации. Таким образом, автобетононасос не может обеспечить необходимую точность при печати бетоном. Чтобы обеспечить необходимую точность, печатающий механизм должен иметь дополнительный компенсирующий механизм. А для печати стен сложной формы и под разными углами, необходимо позиционировать печатающий механизм в пространстве.  Для решения этих проблем рекомендуется исследовать и разработать манипулятор с возможностью компенсации и позиционирования.

Научный руководитель: доктор PhD, ассоц. профессор, Мустафа Азамат Қошықұлұлы.

Количественный и качественный состав исполнителей проекта: 6 исполнителей, в том числе: 1 профессор, 2 доктор PhD, 1 постдокторант, 2 докторанта.

Полученные результаты: Результаты обзора литературы, сортированный манипулятор. Оптимальная конструктивная схема манипулятора, 3D модель. Положения движущихся платформ (прямая кинематика), углы входных соединений (обратная кинематика); их численные результаты. Рабочая зона манипулятора и сингулярные конфигурации и рекомендации по их учету.

Сроки реализации: 2023-2025 гг.